面向感知增強(qiáng)機(jī)械手臂的任務(wù)學(xué)習(xí)與規(guī)劃.pdf

1、服務(wù)機(jī)器人作為一類新興的機(jī)器人類型市場(chǎng)潛力巨大，與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人相比服務(wù)機(jī)器人面臨更多的挑戰(zhàn)。服務(wù)機(jī)器人工作環(huán)境變化頻繁，服務(wù)對(duì)象為缺少使用經(jīng)驗(yàn)的普通消費(fèi)者甚至可能是行動(dòng)能力有限的老人或殘疾人，因此服務(wù)機(jī)器人需要具有感知能力，任務(wù)規(guī)劃能力和任務(wù)學(xué)習(xí)能力才能更好的向人提供服務(wù)。目前相關(guān)研究雖然很多，但是還缺少一個(gè)運(yùn)行于服務(wù)機(jī)器人上的能夠綜合這三種能力向人提供服務(wù)的框架。
　　本文針對(duì)目前存在的問題以機(jī)器人的一種形式——機(jī)械手臂為例提

2、出了面向感知增強(qiáng)機(jī)械手臂的任務(wù)學(xué)習(xí)與規(guī)劃框架，能夠通過學(xué)習(xí)人的演示學(xué)會(huì)一個(gè)新的任務(wù)，根據(jù)實(shí)時(shí)環(huán)境信息自動(dòng)規(guī)劃執(zhí)行學(xué)會(huì)的任務(wù)。
　　本文的主要貢獻(xiàn)有:
　　1)提出了一種任務(wù)學(xué)習(xí)范式，基于范式提出了感知增強(qiáng)的任務(wù)學(xué)習(xí)與規(guī)劃模型;
　　2)定義了包含實(shí)體與環(huán)境，動(dòng)作與行為的任務(wù)模型，基于確定有窮自動(dòng)機(jī)(DFA)實(shí)現(xiàn)了任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行流程;
　　3)提出了基于演示的任務(wù)學(xué)習(xí)方法，通過人的演示即可以讓機(jī)械手臂學(xué)會(huì)一個(gè)新的任