圖書館ATM機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)及隔書板變形誤差的研究.pdf

1、圖書館ATM機(jī)是一種自助式智能服務(wù)系統(tǒng)，它集傳感技術(shù)、信息技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)為一體，可以實(shí)現(xiàn)自助借書、自助還書、圖書續(xù)借、自助辦證以及自助繳費(fèi)等功能，解除了傳統(tǒng)圖書館在時(shí)間和空間上的限制，可以為讀者提供更加方便快捷友好的圖書借閱環(huán)境。而圖書館ATM機(jī)機(jī)械手作為自助服務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是提高自助服務(wù)效率與運(yùn)行可靠性的關(guān)鍵。因此，對(duì)圖書館ATM機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)與研究具有重要的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
　　圖書館ATM機(jī)機(jī)架是在傳統(tǒng)圖書館機(jī)架的基礎(chǔ)上

2、添加E字型隔書板，由機(jī)器內(nèi)部的取書機(jī)械手完成圖書的自動(dòng)上下架功能。書架和取書機(jī)械手被整體框架封裝，讀者由前面板選取圖書，并在機(jī)器操作界面完成借還書操作。圖書館ATM機(jī)控制系統(tǒng)是基于PC機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制卡的控制方案，主要控制目標(biāo)是取書機(jī)械手完成取書動(dòng)作，取書動(dòng)作由X、Y、Z、W四軸運(yùn)動(dòng)完成。X、Y、Z為開環(huán)控制，控制取書機(jī)械手到達(dá)圖書位置。W軸為力閉環(huán)控制，由單片機(jī)采集壓力傳感器數(shù)據(jù)并反饋至PC機(jī)，控制機(jī)械手末端執(zhí)行裝置可靠的抓取圖書。另外還

3、有出書口、自動(dòng)門、打印機(jī)、掃描儀以及照明等輔助設(shè)備的控制方案設(shè)計(jì)。
　　在控制方案的基礎(chǔ)上，結(jié)合設(shè)備功能需求，設(shè)計(jì)了面向?qū)ο蟮牟僮鬈浖?。軟件是在VC++6.0開發(fā)平臺(tái)上開發(fā)的基于對(duì)話框的程序設(shè)計(jì)。主要模塊有人機(jī)交互界面、定位運(yùn)動(dòng)模塊、夾書運(yùn)動(dòng)模塊和輔助功能模塊等部分。
　　針對(duì)X軸方向取書故障問題，進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)分析驗(yàn)證，找出了故障所在，提出了基于誤差修正的定位控制方案，很好的解決了取書故障問題，使得系統(tǒng)更加穩(wěn)定可靠，無故障運(yùn)行