玻璃幕墻清潔機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及仿真分析.pdf

1、爬壁機(jī)器人重要性日漸被發(fā)掘，在越來(lái)越多的領(lǐng)域發(fā)揮了十分重要的作用，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是其中的關(guān)鍵技術(shù)。以爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈活、穩(wěn)定，能越障為目標(biāo)，提出一種運(yùn)動(dòng)可靠、控制簡(jiǎn)單的移動(dòng)結(jié)構(gòu)并對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、步態(tài)規(guī)劃和仿真分析，主要工作內(nèi)容如下：
　　對(duì)玻璃幕墻清潔機(jī)器人設(shè)計(jì)了結(jié)構(gòu)緊湊，單腿串聯(lián)的移動(dòng)結(jié)構(gòu)，確定吸附結(jié)構(gòu)和清潔結(jié)構(gòu)。確定機(jī)器人大腿、小腿、整體高度、長(zhǎng)度、中心機(jī)架長(zhǎng)度等重要參數(shù)。
　　在 Solidworks中建立該機(jī)械結(jié)構(gòu)的

2、空間模型，并對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析，通過(guò) D-H法對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)中單條機(jī)械腿進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)理論上的正逆解研究，利用運(yùn)動(dòng)學(xué)推導(dǎo)的公式規(guī)劃了該空間模型的對(duì)角步態(tài)、三角步態(tài)和橫爬步態(tài)。
　　在 ADAMS仿真軟件中，針對(duì)不同的步態(tài)，對(duì)機(jī)器人施加對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)。在對(duì)角步態(tài)下，驗(yàn)證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析理論的正確性。得出玻璃幕墻清潔機(jī)器人在三種步態(tài)下運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)果數(shù)據(jù)、動(dòng)力學(xué)結(jié)果數(shù)據(jù)。
　　分析三種仿真步態(tài)規(guī)劃下的機(jī)器人穩(wěn)定性，將得到的仿真數(shù)據(jù)結(jié)果進(jìn)行分析，得