五自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和實(shí)時(shí)控制技術(shù)研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)和時(shí)代的發(fā)展，機(jī)器人作為高新技術(shù)密集的機(jī)電一體化產(chǎn)品在近年來得到了迅速的發(fā)展，現(xiàn)代社會(huì)機(jī)器人得到了廣泛的應(yīng)用，由于機(jī)器人具有高效性、安全性和高精確性等優(yōu)點(diǎn)被普遍應(yīng)用于工業(yè)、國(guó)防、航空航天等各個(gè)領(lǐng)域，機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)成為一種提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、改善勞動(dòng)環(huán)境和提高產(chǎn)品質(zhì)量的一個(gè)行之有效的方法。尤其在當(dāng)今21世紀(jì)，機(jī)器人的應(yīng)用將越來越廣泛。 本論文簡(jiǎn)述了機(jī)器人的定義、發(fā)展史、分類以及對(duì)機(jī)器人控制的一些基本要求。為進(jìn)一步研究分析

2、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解問題，從理論上學(xué)習(xí)了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的一些基礎(chǔ)數(shù)學(xué)知識(shí)。并進(jìn)一步學(xué)習(xí)了機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制技術(shù)方面的知識(shí)。 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解問題是本文的重點(diǎn)。針對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解問題，本文給出了兩種解決辦法：D-H法和指數(shù)積公式旋量法。通過實(shí)際應(yīng)用對(duì)比兩種方法，并根據(jù)實(shí)驗(yàn)用機(jī)器人特點(diǎn)，選用指數(shù)積公式旋量法解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題。針對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解問題，本文給出了方程式法和子問題法兩種方法，在實(shí)際應(yīng)用中根據(jù)實(shí)際情況選擇其中一種解決辦法