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文檔簡介
1、全向移動AGV憑借其高效并行作業(yè)、自動化和柔性化的優(yōu)勢，在航空制造領(lǐng)域受到越來越多的關(guān)注，它可完成飛機零部件的快速準確轉(zhuǎn)站，實現(xiàn)多批次流水線加工作業(yè)，大大縮短任務周期，提高工作效率，實現(xiàn)生產(chǎn)柔性化。本文以全向移動AGV為研究對象，提出一種分層式運動控制解決方案，并針對其工裝搬運過程的運動平穩(wěn)性和高精度定位問題建立了驅(qū)動輪動力學模型，將系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)動慣量、粘滯摩擦和庫倫摩擦變化等作為參數(shù)不確定性，同時考慮建模誤差與測量噪聲等擾動作為不確定非
2、線性，設(shè)計了驅(qū)動輪自適應魯棒控制器，提升了AGV重載工裝搬運的驅(qū)動性能。本文的主要研究內(nèi)容如下:
第一章緒論，首先介紹論文的研究背景和意義，綜述輪式移動機器人和AGV的國內(nèi)外發(fā)展及運動控制方法，詳述自適應魯棒控制在非線性控制領(lǐng)域的發(fā)展，最后給出本文的主要研究內(nèi)容。
第二章詳述該全向移動AGV的主要功能、技術(shù)指標和結(jié)構(gòu)設(shè)計，并對車輛進行運動學分析。針對其壁板工裝搬運的任務需求和運動機制設(shè)計一種符合自身“四輪獨立驅(qū)動-獨
3、立轉(zhuǎn)向(4WID-4WIS)”架構(gòu)的控制解決方案，基于TwinCAT平臺完成AGV運動控制系統(tǒng)設(shè)計。
第三章分析實際工況下路面不平整、工裝高重心、載荷變化跨度大及各輪負載分布不均等因素對AGV驅(qū)動性能的影響，區(qū)分系統(tǒng)中存在的參數(shù)不確定性和不確定非線性，在完成系統(tǒng)動力學分析與建模后，采用自適應魯棒控制(ARC)方法進行驅(qū)動輪控制器設(shè)計，最后在Simulink搭建ARC控制器模型。
第四章構(gòu)建全向移動AGV壁板工裝運輸實
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