基于機(jī)器視覺(jué)的六軸機(jī)械手自動(dòng)分揀系統(tǒng).pdf

1、自動(dòng)分揀系統(tǒng)在提高分揀速度的同時(shí),又能保證分揀質(zhì)量和實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)分揀系統(tǒng)的監(jiān)控。對(duì)于提高生產(chǎn)過(guò)程中需要重復(fù)分揀某些特征明顯物料的工作效率有重要的現(xiàn)實(shí)意義。
　　本文基于機(jī)器視覺(jué)和機(jī)械手技術(shù)，以精油灌裝工藝中灌裝瓶目標(biāo)定位和自動(dòng)分揀為研究對(duì)象，利用德國(guó)MVTec公司Halcon機(jī)器視覺(jué)軟件和三菱公司的RV-4FL-D型六軸機(jī)械手為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，對(duì)灌裝瓶定位和自動(dòng)分揀過(guò)程中涉及的圖像處理、系統(tǒng)建模、軌跡規(guī)劃、智能控制以及系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)等工作進(jìn)行研

2、究，具體內(nèi)容包括：
　　（1）通過(guò)視覺(jué)軟件Halcon對(duì)目標(biāo)灌裝瓶進(jìn)行了圖像處理、分割、特征值提取等操作，并對(duì)圖像處理中的各種算法進(jìn)行了分析與比對(duì)，確定了本文的處理方案。最終通過(guò)單目攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)完成了對(duì)目標(biāo)的識(shí)別和定位。
　?。?）針對(duì)機(jī)械手采用D-H建模法完成模型的創(chuàng)建，確立了各個(gè)軸連桿坐標(biāo)系以及連桿矩陣，并且進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析求出了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正解、逆解。
　　（3）設(shè)計(jì)了機(jī)械手的軌跡規(guī)劃器，根據(jù)點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)和通過(guò)

3、一系列點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)在關(guān)節(jié)空間生成連續(xù)光滑的運(yùn)動(dòng)軌跡。
　?。?）設(shè)計(jì)了機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制環(huán)節(jié)，根據(jù)機(jī)械手關(guān)節(jié)模型的信息提出基于模型逼近的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑?？刂坪突赗BF網(wǎng)絡(luò)最小參數(shù)學(xué)習(xí)法的自適應(yīng)控制，并比較了兩種方案的控制結(jié)果，以確保機(jī)械手實(shí)現(xiàn)高精度的抓取。
　　（5）明確了系統(tǒng)的功能，通過(guò)了解機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)和機(jī)械手系統(tǒng)的構(gòu)成來(lái)對(duì)其內(nèi)部組件進(jìn)行合理的選型，確保系統(tǒng)準(zhǔn)確穩(wěn)定的運(yùn)行。
　　本系統(tǒng)在灌裝瓶分揀中的成功應(yīng)用，不僅節(jié)省